卡尔曼滤波器在平衡机器人中应用.pdfVIP

卡尔曼滤波器：平衡机器人｜end▁of▁sentence｜

里戈·达·格拉｜end▁of

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2008年4月3日｜

end▁of▁

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1

一般｜end▁of▁sentence｜

1.1

过程模型｜end▁of▁

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方程1给出了过程本身的动态。索引k表示离散时间步长。通常，实际状态

变量xk无法直接观测，但可以通过某种测量设备进行估计。测量设备在方程2

中建模。测量值zk可以直接观测。列向量wk和vk表示添加到系统中的白噪声。

本中介绍的卡尔曼滤波器将假设系统按照这些方程建模。｜end▁of▁

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xk=Axk−1+Buk−1+wk−1(1)

z=Hx+v｜end▁