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面向农业植保的多旋翼无人机飞控与喷洒系统设计

摘要

随着精准农业理念的普及与劳动力成本的上升，农业植保无人机已成为现代农业生产中的重要装备。针对现有植保无人机在复杂环境下定高定点精度不足、喷洒流量控制粗放等问题，本课题设计了一款面向农业植保的多旋翼无人机飞控与喷洒系统。系统以STM32嵌入式处理器为核心，集成高精度气压计、超声波传感器与光流模块，构建了多传感器融合的定高定点飞行控制子系统；同时，设计了基于流量传感器的闭环喷洒控制系统，实现了飞行速度与喷洒流量的自适应匹配。

论文首先分析了农业植保的现实需求与技术痛点，确立了系统的设计目标。其次，完成了飞行姿态解算算法、定高定点控制策略及喷洒流量调节机制的设计。在详细设计阶段，重点阐述了串级PID控制器的参数整定与流量闭环控制逻辑。系统实现部分，搭建了四旋翼无人机硬件平台，开发了相应的嵌入式软件与地面站监控程序。测试结果表明，系统在离地高度3米范围内定高误差小于±0.1米，定点悬停漂移小于0.3米，喷洒流量控制精度达到±5%，有效提升了植保作业的效率与均匀性。本设计具有成本低、集成度高、操作便捷等特点，对推动农业机械化发展具有重要的实践意义。

关键词：农业植保；多旋翼无人机；飞行控制；定高定点；流量传感器；PID算法

第一章绪论

1.1研究背景

农业是国家经济的基础，而农作物病虫害防治是保障粮食产量的关键环节。传