基于STM32的两轮自适应智能机器人系统设计.docxVIP

机械工程师

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54圆园员7

54

圆园员7年第12期网址：电邮：hrbengineer@163.com

M

MECHANICALENGINEER

MEC

MECHANICALENGINEER

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张峰，姚松丽，王远方，王雨轩

（上海工程技术大学机械工程学院，上海201620）

摘

摘要:介绍了一种自适应的两轮智能机器人系统，该系统以意法半导体公司的STM32f103作为系统的主控芯片，利用MPU-6050数字式运动处理传感器获取机器人姿态角、超声波传感器检测障碍物和测量距离，结合相应的算法实现机器人的直立平衡、速度和转向控制。同时基于人性化的考虑，加入蓝牙模块，设计手机APP以实现对机器人的远程操控，从而完成机器人的自适应系统。通过软件在线模拟仿真和实体样机调试，最终验证了系统的稳定性，达到了预期的设计效果。

关键词：两轮自适应机器人；蓝牙遥控；模块化；STM32

中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员7）12原园054原园3

DesignofTwo-WheeledAdaptiveRobotSystemBasedonSTM32

ZHANGFeng, YAOSongli,WANGYuanfang, WANGYuxuan