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计算机技术

四旋翼飞行器姿态控制系统设计

12

*

1

银

(大学信息与控制学院，

210044；

东南大学自动化学院2,

210096)

：为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等问题，以自主研发的四旋翼飞行器为研究

对象，提出采用廉价角速率陀螺仪与加速度计，结合姿态角模型，利用卡尔曼滤波器估算姿态角信息。针对飞

行器建模误差及飞行过程中的外部干扰，为提高控制系统鲁棒性，采用模型参考滑模控制理论（Model

Reference

Sliding

Mode

Control,

MRSMC）设计姿态控制器。实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良

好的性能与鲁棒性。

：四旋翼；姿态控制；卡尔曼滤波器；模型参考滑模控制

中图法分类号

TP273.3;

文献标志码

A

近年来、洪水、核污染等重大自然与人为频发，如何利用无人机在受灾现场及时准确掌握灾情，成为

有效开展灾后救援的关键。微小型多旋翼飞行器因可进入人员无法抵达的区域（核、化学及细菌污染区），兼