原创力文档本科毕业设计
到原点位置左限位开关I变为状态为连续工作标志M为状态将返回初始步M机械手停止运动梯形图见附录B自动回原点程序自动回原点程序的顺序功能图如下图在自动回原点工作方式下I为ON按下启动按钮IM变为ON机械手上升上升到上限位开关时I为ON机械手左行
（200届*）
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