主流机器人仿真工具性能对比研究.pdfVIP

表格

{

边框‑‑collapse:

collapse;

}

表格,

th,

td

{

边框:

1px

固定

#000;

}

基于模型的机器人仿真工具：Bullet、

Havok、MuJoCo、ODE和PhysX的比较

Tom

Erez，Yuval

Tassa

和

Emanuel

Todorov。

—对于能够准确模拟现代机器人复杂动力学的软件工具的需求正在不断增加。尽管存

在多个候选工具，但该领域仍然碎片化。很难为特定项目选择最佳工具，或者预测所需的

努力以及最终的仿真性能。在这里，我们引入了新的定量衡量来评估仿真性能，重点

关注与多体动力学和游戏相比，机器人特有的数值。然后，我们展示了在新软件框架

中获得的广泛仿真结果，该框架可以在多个引擎中实例化同一模型并进行并行比较。总体

而言，我们发现每个引擎在其设计和优化的目标系统类型上表现最佳：MuJoCo

在与机

器人相关的测试中获胜，而游戏引擎则在与游戏相关的测试中获胜，但其中没有明显的领

导者。这些仿真的结果在附带的中有详细展示。

I.

引言

随着机器人变得越来越复杂和动态能力增强，化运动和手工调优的伺服控制器已不

再足以实现高水平的性能，尤其是在不确定的环境中。因此，在多个机器人领域中对基

于模型的方法的需求正在增长。