原创力文档*****机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部2.小臂3.大臂4.转盘5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项一、工业机器人执行机构的组成1.手部各类(1)回转型传动机构(2)平移型传动机构1)直线往复移动机构2.平移型传动机构2)平面平行移动机构2.手部结构机械钳爪式手部按夹取的方式，可分为内撑式和外夹式两种。(1)钳爪式手部2.手部结构1)齿轮齿条移动式手爪2)重力式钳爪3)平行连杆式钳爪4)拨杆杠杆式钳爪5)自动调整式钳爪。(1)
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