原创力文档一、常规PID控制器仿真，方法任意，超调小于5%，
延迟时间自定，和补偿方法对比。
解：1、系统在阶跃输入下，首先分析系统未加PID控制器结构
目要求二Smith预估补偿Smith预估补偿是针对纯滞后系统中闭环特征方程含有纯滞后项在PID反馈控制基础上引入了一个预估补偿环节从而使闭环特征方程不含纯滞后项提高了控制质量Smith预估补偿控制方案的框图如图所示图Smith预估补偿控制系
模型框图如图1所示，输出响应曲线如图2所示。
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