CN119855685A 机器人的控制装置、控制方法以及系统 （发那科株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119855685A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202280099888.1

(22)申请日2022.10.20

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2025.03.10

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2022/0391582022.10.20

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2024/084665JA2024.04.25

(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县

(72)发明人石井优希

(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限

公司11243

专利代理师许静郝庆芬

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图4页

(54)发明名称

机器人的控制装置、控制方法以及系统

(57)摘要

CN119855685A提供一种具有防止夹在工件与固定机构之间的异物引起的加工精度的恶化的功能的控制装置、控制方法及系统。控制装置控制机器人，所述机器人构成为将保持的工件供给至固定机构，具有检测施加于工件的力以及力矩的力检测部，所述控制装置具有：在机器人将工件供给至固定机构的期间，进行修正工件相对于固定机构的位置，接着修正工件相对于固定机构的姿势的力控制的功能；以及在修正工件的位置时