Matlab辅助线性控制系统分析与设计.pptVIP

第6章

线性控制系统的计算机辅助分析

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本章主要内容

线性系统定性分析

线性系统时域响应解析解法

线性系统的数字仿真分析

根轨迹分析

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4.1线性系统性质分析

主要内容

线性系统稳定性分析

线性反馈系统内部稳定性分析

线性系统的相似变换

线性系统可控性分析

线性系统可观测性分析

Kalman分解

系统状态方程的标准型

系统的范数测度及求解

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4.1.1线性系统的稳定性分析

给定线性系统模型，怎样分析稳定性？

由控制理论可知，用Routh

表格能够判定该系统稳定性。

EdwardJohnRouth(1831-1907)

历史不足

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状态方程系统的稳定性

连续线性状态方程

解析阶

稳定性：矩阵的特征根均有负实部

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离散系统的稳定性

离散系统状态方程

离散系统时域响应解析阶

稳定性判定：所有特征根均在单位圆内

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Routh判据的历史不足

Routh判据提出时，没有求多项式根的方法

目前求解矩阵特征根、求解多项式方程的根轻而易举，无需间接方法

Routh判据只能得出是否稳定，进一步信息得不出来，如系统是否振荡

离散系统无法由Routh方法直接判定，得借助于Jury判据，更复杂

稳定性分析方法不统一

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基于MATLAB的稳定性判定方法

直接判定

状态方程模型

由能够求出所有特征根

离散系统：

传