基于加权伪逆矩阵家用仿人机器人运动生成方法.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学国际会

议，，2015年12月6日至9日

利用加权伪逆矩阵生成家用服务机器人上半身运动的方法

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津原里季,,和小笠原常

——随着人口老龄化的加剧，服务机器人被期望帮对于家务用机器人来说，工作空间是另一个重要

助老年人实现自理。在日常生活中工作的服务机器人必须能的问题。人类可以使用触及从地板上的物体到头

够处理环境的变化，并且仍然能够快速完成任务以满足人们顶上方的广泛区域。为了匹配这一点，机器人也应该

的需求。在这项研究中，我们描述了一种带有视觉反馈机制拥有较大的操作空间。在人形机器人中使用更多的自

的双臂逆运动学方法。我们使用加权伪逆矩阵和基于

由度扩展了其操作空间，就像人类一样。

OpenRTM的流水线计算解决了这一问题，从而确保了速度。

我们研究的目标是减少人形机器人完成家务任务

权重有助于站立时的稳定