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微型仿生四足机器人的研究·83·

微型仿生四足机器人的研究

张扬，颜国正，吴添斌

(上海交通大学仪器科学与工程系，上海200240)

摘要：介绍了一种微型仿生四足机器人，对其机械结构和运动方式进行了理论分析和软件仿真，并制作

了机器人样机，其长度41mm，宽度49mm，高度29mm。利用两套平面连杆机构的有效组合，模拟了足

式运动的抬腿、前跨、后拉等动作，通过可旋转式的机身实现机器人的转向，以微型电机配合微型齿轮减

速器作为机器人驱动源。

关键词：微型机器人；仿生机器人；步态；连杆机构

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)08—0083—03

ResearchonFour．．FootedMicro．．BionicRobot

ZHANGYang，YANGuo—zheng，WUTian—bin