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面向制鞋涂胶的SCARA机器人结构设计与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，智能制造已成为全球制造业转型升级的核心驱动力，机器人技术作为智能制造的关键支撑，在各行业中的应用日益广泛且深入。在制鞋行业，涂胶作为一道至关重要的工序，对鞋子的质量和生产效率起着决定性作用。涂胶质量直接关乎鞋子的舒适度、耐久性以及整体品质，而高效的涂胶作业则是提升生产效率、降低成本的关键环节。

传统的制鞋涂胶工作主要依赖人工完成，然而，这种方式存在诸多弊端。人工涂胶过程繁琐，需要工人具备较高的技能和经验，且极易受到人为因素的影响，导致涂胶精度和质量难以保证，如胶量不均匀、位置偏差等问题时有发生。同时，手工涂胶速度缓慢，工人长时间作业容易疲劳，生产效率低下，难以满足大规模、高效率的生产需求。此外，胶水通常含有有毒有害化学物质，长期暴露在这样的工作环境中，会对工人的身体健康造成严重威胁。在人力成本不断攀升的今天，手工涂胶的高成本也成为制约制鞋企业发展的重要因素。

为了解决传统手工涂胶的诸多问题，涂胶机器人应运而生，成为劳动密集型制鞋企业转型升级的重要方向。其中，SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，即选择顺应性装配机器手臂，作为一种圆柱坐标型的特殊工业机器人，在平面空间内运动灵活，具有速度快、精度高、稳定性好等显著优势