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微惯性测量单元设计及其误差补偿模型的研究·5·

微惯性测量单元设计及其误差补偿模型的研究

王亚凯，周军，于晓洲

(西北工业大学精确制导与控制研究所，陕西西安710072)

摘要：针对微惯性测量单元(MIMU)小体积、低功耗、低成本、高实时性的应用需求，设计了一种基于

ARM和MEMS惯性器件的MIMU系统，并根据实验中得到的惯性器件的误差特性建立了一种惯性器件

误差补偿模型，然后在硬件系统上进行了实验验证。利用该模型对惯性器件测量结果进行修正，可以有

效抑制误差，提高MIMU的测量精度。整个系统能满足使用精度要求。

关键词：MEMS惯性器件；ARM；微惯性测量单元(MIMU)；误差补偿模型

中图分类号：U666．1文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)01—0005—04

DesignofaMIMUandStudyonModelofErrorCompensation

WANGY