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面向电子组装的微型贴片机器人末端执行器设计与力位混合控制

摘要

随着消费电子产品向微型化、高密度方向发展，电子组装工艺对贴片精度与操作柔顺性提出了严苛要求。传统工业机器人末端执行器多采用单一吸附或夹持方式，难以兼顾微型芯片的高速拾放与柔性力控制，导致元件损伤率高、贴装良率低。本课题针对微型贴片作业的现实痛点，设计一种集成真空吸嘴与微型夹爪切换模块的机器人末端执行器，并开发力位混合控制策略，以实现高精度、低损伤的自动化贴装。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析微型电子组装中元件尺寸微小、贴装力敏感等核心需求，明确末端执行器的功能与非功能指标。进而提出模块化总体架构，将系统划分为吸附-夹持切换模块、微型力传感模块、视觉定位模块与控制算法模块。在详细设计中，重点阐述切换机构的凸轮-连杆复合传动方案、基于应变片的微型力传感器集成方法，以及贴装力闭环控制与模板匹配视觉定位算法。实现阶段完成样机搭建与算法部署，测试结果表明系统贴装精度优于±15μm，接触力控制误差小于±0.05N，满足微型电子组装工艺要求。

本设计的核心创新点在于：提出吸附-夹持双模式快速切换的一体化末端结构，将微型力传感器直接嵌入吸嘴座以实现贴装力原位测量，并开发力位混合控制策略协调位置精度与接触柔顺性，为微型贴片机器人提供了紧凑、可靠的末端解决方案。

第一章