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5GMEC架构下变电站巡检机器人视觉导航与电力驱动协同控制设计

摘要

随着变电站无人化运维需求的日益迫切，传统巡检机器人受限于机载计算能力与通信时延，难以在复杂电磁环境中实现高精度自主导航与实时控制。本文依托5G移动边缘计算（MEC）的低时延、高带宽特性，设计了一种面向变电站场景的巡检机器人边缘计算架构，并提出了视觉SLAM导航与轮式驱动伺服的边云协同控制策略。课题将视觉定位与建图、路径规划等计算密集型任务卸载至MEC平台，车端仅保留轻量级传感与驱动控制，以降低机器人成本与功耗。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

首先，分析变电站巡检对定位精度、实时避障及驱动响应等核心需求，建立功能与非功能指标。其次，设计三层边缘计算架构，即机器人端、5GMEC端与云端，并划分感知、导航、控制等功能模块。再次，详细设计基于ORB-SLAM3的视觉导航算法和轮式驱动伺服控制器的边云协同机制，定义数据交互接口与实时调度策略。最后，搭建原型系统实现核心功能，并完成功能测试与性能测试。结果表明，在5GMEC辅助下，机器人定位精度达厘米级，轨迹跟踪误差小于3%，驱动控制响应时间缩短至10ms以内，验证了设计方案的有效性。本文的创新点在于将5GMEC与视觉SLAM深度融合，实现了导航与控制的一体化边云协同，为智能变电站巡检系统提供了新的技术范式。