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基于惯性导航的自动驾驶小车路径跟踪控制系统设计

摘要

本课题针对室内或GPS信号缺失环境下自动驾驶小车的自主导航需求，设计并实现了一套基于惯性导航的路径跟踪控制系统。系统以微机电惯性测量单元（IMU）为核心传感器，通过积分推算定位算法实时解算小车位置与姿态，并以PID控制器为核心构建路径跟踪闭环，使小车能够沿预设路径自动巡航。设计工作从需求分析出发，依次完成了总体架构设计、惯性导航定位与路径跟踪控制模块的详细设计、系统软硬件实现及测试验证。系统采用STM32微控制器作为主控单元，综合运用互补滤波、位置推算与分段PID控制等方法，实现了厘米级定位精度和0.2m/s速度下的稳定路径跟踪。测试结果表明，系统在平坦路面预设路径上最大横向偏差不超过8cm，能够满足室内运输、巡检机器人等场景的自主导航需求。本文的特色在于将低成本IMU与实用化PID控制策略相结合，形成了一套结构简约、易于部署的自动驾驶小车控制方案，为小型移动机器人的定位与控制提供了可参考的设计实例。

第一章绪论

1.1研究背景

随着自动化物流、智能仓储和室内服务机器人技术的快速发展，移动机器人在工厂、医院、商场等场景中的应用日益广泛。这些场景下的移动机器人通常需要沿预设路径自主行驶，实现点到点的运输或巡检任务。然而，室内环境难以接收GPS信号，无法依赖卫星定位进行导航；激光雷达或视觉SLAM系统虽然精度高