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面向海洋牧场养殖网箱的自动清洗机器人刷盘机构设计

摘要

随着海洋牧场规模化发展，养殖网箱的网衣附着物问题日益突出，传统人工清洗方式效率低、劳动强度大且存在安全隐患，亟需自动化清洗装备。本文针对网箱曲面特性与附着物多样化的清洗需求，设计了一种旋转刷盘与高压水射流复合清洗机构，旨在实现网衣的高效、低损伤自动化清洗。

论文遵循工程设计的递进思路展开。首先分析网箱清洗的现实痛点与国内外研究现状，明确设计目标；进而对旋转刷洗与高压水射流两项关键技术进行适用性论证；在此基础上完成需求分析，将清洗效率、损伤率、曲面适应性等指标量化。总体设计阶段构建了刷盘机构的三层架构，划分了驱动模块、刷洗模块、射流模块与传感控制模块，并完成数据存储与接口设计。详细设计深入刷盘运动学建模、射流参数优化与曲面自适应控制算法，给出核心算法伪代码与流程表。实现部分展示了关键部件加工与系统集成过程，并对曲面贴合、污损剥离等技术难点提出解决方案。测试环节通过水池试验验证了机构性能，清洗效率达人工的3倍以上，网衣损伤率低于2%。本文的创新在于提出“柔性刷盘+脉冲射流”复合清洗策略，以及基于接触力反馈的曲面自适应调节机制，为海洋牧场网箱清洗装备的工程化应用提供了可行方案。

关键词：海洋牧场；养殖网箱；清洗机器人；刷盘机构；高压水射流；曲面自适应

第一章绪论

1.1研究背景

海洋牧场作为现代渔业的重要发展方