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面向荒漠化治理的草方格铺设机器人自主导航与协同作业控制系统设计

摘要

荒漠化是威胁全球生态安全的重大挑战，草方格固沙技术被广泛证明有效，但人工铺设效率低、劳动强度大，亟需自动化装备替代。

本文针对沙地环境移动机器人易打滑、导航精度差、多机配合难等问题，设计了一套面向荒漠化治理的草方格铺设机器人自主导航与协同作业控制系统。

系统构建了基于滑转?滑移机理的打滑动力学模型，实现了沙地行驶状态的实时估计与补偿；设计了融合打滑补偿的自主导航控制策略，使机器人能在松软沙地上保持轨迹精度；提出了基于市场拍卖算法的多机任务分配与速度协调机制，实现多台机器人高效协同铺设。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开：第一章分析荒漠化治理中机械化草方格铺设的现实需求；第二章梳理机器人导航、协同控制等关键技术并完成选型；第三章详细定义系统功能与非功能需求；第四章给出分层式系统架构与模块划分；第五章深入阐述打滑动力学模型、导航控制算法与多机协同策略的详细设计；第六章展示基于ROS2和Gazebo的实现过程与关键技术难点解决；第七章通过仿真测试验证系统的精度与作业效率；第八章总结成果并展望未来优化方向。

本文的核心创新点在于将沙地打滑机理融入自主导航控制回路，并提出一种轻量级、分布式多机协同铺设策略，为荒漠化治理机器人系统的工程化设计提供了完整的技术方案。

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