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工业机器人考试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人的自由度指的是：

A.机器人能够独立运动的关节数量

B.末端执行器可到达的空间范围

C.各关节允许的最大旋转角度

D.控制系统可同时控制的轴数

2.SCARA机器人的典型结构特征是：

A.垂直多关节，腰部、大臂、小臂均为旋转关节

B.水平多关节，腰部旋转，大臂、小臂水平旋转，垂直方向为移动关节

C.并联结构，通过多个平行连杆驱动末端执行器

D.笛卡尔坐标结构，由X、Y、Z三个直线移动关节组成

3.工业机器人常用的绝对值编码器与增量式编码器的主要区别在于：

A.绝对值编码器可直接输出位置绝对数值，增量式需累计脉冲

B.绝对值编码器精度更高，增量式成本更低

C.绝对值编码器抗干扰能力更强，增量式响应速度更快

D.绝对值编码器用于关节轴，增量式用于末端执行器

4.以下哪种驱动方式最适合需要高精度、大扭矩输出的工业机器人关节？

A.气压驱动

B.液压驱动

C.电动驱动（伺服电机+谐波减速器）

D.步进电机驱动

5.工业机器人的重复定位精度是指：

A.机器人末端执行器多次到达同一目标点的位置一致程度

B.机器人末端执行器从起点到终点的绝对位置误差

C.机器人各关节运动角度的