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迷雾森林路径规划的算法实现

迷雾森林路径规划的算法实现

在复杂山地与密林环境中，自主移动平台面对的不是普通网格地图里的简单最短路径问题，而是感知受限、地形可变、代价未知、风险分布不均匀且目标可能动态变化的综合路径规划问题。迷雾森林这一场景之所以具有研究价值，在于它把传统路径规划中的可通行性判断、代价估计、搜索效率和安全性保障同时推向了较高难度：传感器只能在有限半径内剥离迷雾，未探索区域既可能隐藏捷径，也可能暗藏断崖、泥沼、倒木、兽道陷阱或信号盲区；规划器不能等到全图已知才开始决策，也不能因为未知就永远停留在安全区。因此，迷雾森林路径规划的算法实现，本质上要把全局路径搜索、局部避障、未知区