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工业机器人离线编程与仿真考试试题及答案

工业机器人离线编程与仿真考试试题

一、填空题（每空2分，共20分）

1.工业机器人离线编程系统的核心技术包括运动学建模、路径规划算法、碰撞检测技术和代码自动生成。

2.机器人运动学分为正向运动学（已知关节角求末端位姿）和逆向运动学（已知末端位姿求关节角）。

3.在RobotStudio软件中，用于定义机器人工具坐标系（TCP）的常用方法是四点法（通过手动移动机器人末端至四个不同位置，软件自动计算TCP坐标）。

4.离线编程中，路径规划需考虑的关键约束包括机器人工作空间限制、关节角度极限、工具与工件干涉和运动平滑性。

5.工业机器人仿真验证的主要内容包括运动轨迹验证、碰撞检测、循环时间计算和负载能力校核。

二、选择题（每题3分，共15分。每题仅有一个正确选项）

1.以下哪项不是离线编程相对于在线编程的优势？（）

A.不占用生产设备时间

B.可提前验证复杂路径

C.对操作人员编程能力要求低

D.支持多机器人协同仿真

2.在RobotStudio中，若需将CAD模型导入工作站，应使用（）功能。

A.导入几何体

B.创建机器人系统

C.定义工具

D.路径规划

3.机器人逆运动学求解时，可能出现的问题是（）。

A.解不存在（奇异位形）