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新能源汽车行业售后部技师自动驾驶故障诊断手册（执行版）

第1章自动驾驶系统概述

1.1自动驾驶系统架构

自动驾驶系统的架构是理解其工作原理和故障诊断的基础。一个典型的自动驾驶系统架构可以分为感知层、决策层和控制层，外加一个可靠的网络通信层。感知层负责收集环境信息，决策层根据感知数据规划行驶路径和策略，控制层执行具体的车辆操作，而网络层则确保各模块间的高效协同。这种分层架构设计旨在提高系统的可扩展性和容错能力。

感知层通常包含多种传感器，如摄像头、激光雷达(LiDAR)和毫米波雷达，它们协同工作以构建周围环境的完整模型。决策层则采用复杂的算法，包括路径规划、行为决策和运动控制，这些算法需要处理海量数据并做出实时响应。控制层将决策转化为具体的转向、加速和制动指令。网络层则通过V2X(车对万物)技术实现车与车、车与基础设施之间的通信。

架构设计的核心在于冗余和灵活性。例如，当某个传感器失效时，系统应能自动切换到备用方案，这就是冗余设计的重要意义。同时，模块化的架构允许在不影响其他部分的情况下升级单一组件，这对于快速迭代至关重要。特斯拉的FSD(完全自动驾驶)系统采用集中式架构，而Waymo则倾向于分布式设计，两种方案各有优劣。

1.2自动驾驶传感器类型及功能

自动驾驶系统依赖多种传感器协同工作，每种传感器都有其独特优势和应用场景。摄像头提供高分辨率的视觉信息，适合识别交通标志