《六自由度机械臂在复杂约束下的运动规划能力研究》28000字.docx

第1章绪论

－PAGE13－

六自由度机械臂在复杂约束下的运动规划能力研究

摘要

六自由度机械臂作为工业机器人的代表，如何使其在较短的时间内完成运动规划任务，并且减小冲击、减少能耗，同时满足运动学、动力学等约束，目前仍然是一个具有挑战性的问题，尤其缺乏一个通用、高效的解决方案。为了普适性的解决工业机器人运动规划问题，本文以六自由度机械臂为研究对象，对其在复杂约束下的运动规划能力进行研究。本文的主要工作以及创新点包括以下几个方面：

提出了基于Chebyshev伪谱法的机械臂运动规划方法。由于以往将运动规划问题分解为路径规划、轨迹规划、轨迹优化三个子问题的求解方式只能获得原问题的次优