工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试（中篇，共上中下3篇）.pptxVIP

;单元五;相关知识;01.;在ProcessSimulate中，操作是为了完成生产工艺流程而使用资源执行的一系列动作。新建操作的指令在主菜单“操作”→“创建操作”→“新建操作”下，主要有：复合操作、非仿真操作、对象流操作、设备操作、握爪操作、设备控制组操作、焊接操作、连续特征操作、拾放操作、通用机器人操作、机器人路径参考操作、并行机器人操作、人体复合操作、姿势操作，以及机器人程序、连续工艺生成器等操作相关内容。;CEE是循环事件评估（CyclicEventEvaluator）的英文缩写，是基于事件仿真的核心。对于CEE仿真的每个周期，都会采集和评估输入、输出信号值以确定仿真的流程，这与PLC程序的执行过程很相似，可以模拟PLC程序，获得相似的执行效果。因为CEE具有循环运行特性，当单击运行时仿真将会连续无限地模拟运行，直到停止仿真。;项目实施;01.;一、任务描述

如图所示，建立对象流操作，当信号“bStart”有“F→T”变化时，就产生物料。物料生成后，先沿着对象流1轨迹运行到终点，接着沿着对象流2轨迹运行到终点停下来，单击当信号“bEnd”有“F→T”变化时，物料就消失。;二、操作步骤

1．新建研究，创建零件与操作

1）新建一项目研究，新建零件“PartPrototype”，为该零件添加一实体方块，尺寸为100×100×100，然