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第22卷第11期电子设计工程2014年6月

V0l1．22NO．1lElectronicDesignEngineeringJun．2014

基于MC9S12XS128单片机的多功能智能小车系统设计

张德宇，侯立刚，张晓勇，常龙昆

(辽宁石油化工大学信息与控制工程学院，辽宁抚顺113001)

摘要：利用嵌入式技术和图像处理技术，设计制作了基于MC9Sl2XS128单片机的多功能智能小车。智能小车可以

在包含岔口的路面进行自主择路行进。到达终点后，在显示屏上显示路口选择方案、行进距离、行驶时间、行进速

度。该系统通过CMOS摄像头OV5116检测路面信息，使用比较器对图像进行硬件二值化，用于路面识别，通过

光电编码器检测智能小车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对智能

小车运动速度和运动方向的闭环控制。整个系统的电路结构简单，成本低廉，可靠性