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第六章焊接机器人系统

第一节焊接机器人概论

一、焊接机器人的定义工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂)的工业机器人。

二、焊接机器人的分类1.按用途来分弧焊机器人点焊机器人

2.按构形来分侧置式（摆式)结构平行四边形结构

3.按结构坐标系特点来分球坐标型全关节型直角坐标型圆柱坐标型

4.按受控运动方式来分（1)点位控制（PTP)型机器人受控方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度。相邻目标点间的运动方式有两种：一是各关节驱动机以最快速度趋近终点，各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后；一是各关节同时趋近终点，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的运动速度较高。点位控制型机器人主要用于点焊作业。

（2)连续轨迹控制（CP)型机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续轨迹控制只要用于弧焊机器人。

⑴气压驱动气压驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，易于保养;主要缺点是功率质量比小，装置体积大，定位精度不高。气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。5.按驱动方式来