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腿康复机器人主被动控制技术的深度剖析与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着社会的发展以及人口老龄化进程的加速，因神经系统疾病、骨伤及其他原因导致的下肢运动功能障碍的患者数量逐年上升。据世界卫生组织相关数据显示，全球范围内，每年新增的下肢运动功能障碍患者高达数百万。在中国，随着老龄化程度的加深，脑卒中、脊髓损伤等疾病的发病率也呈上升趋势，这些病症常常导致患者下肢运动功能受损。下肢运动功能障碍不仅严重影响患者的日常生活自理能力，如行走、上下楼梯、站立等基本活动，还会对患者的心理健康造成负面影响，引发焦虑、抑郁等心理问题，给患者家庭和社会带来沉重的经济与精神负担。

传统的下肢康复治疗主要依赖物理治疗、康复训练等手段，这些方法存在诸多局限性。首先，传统康复治疗严重依赖康复治疗师的经验和技能，不同治疗师的水平参差不齐，导致康复效果因人而异，稳定性欠佳。其次，治疗过程通常需要患者长时间住院或定期前往康复中心，这不仅给患者带来极大的不便，增加了患者的心理压力，还耗费了大量的时间和金钱成本。再者，传统康复方法的治疗手段相对单一，难以满足不同患者个性化的康复需求。在治疗过程中，患者的主动参与对于康复效果至关重要，但传统方法在激发患者主动参与性方面存在不足。

为了克服传统康复治疗的弊端，下肢康复机器人应运而生。下肢康复机器人是一种融合了机器人技术、生物医学工程、康复医学等多学科知识的医疗