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基于Transformer的端到端自动驾驶模型研究报告

一、端到端自动驾驶的技术演进与Transformer的介入背景

自动驾驶技术的发展历经了从模块化感知决策到端到端学习的重要转变。早期的自动驾驶系统通常采用分模块设计，将感知、定位、决策、控制等功能拆分为独立模块，每个模块由专门的算法或模型处理。例如，感知模块负责通过摄像头、雷达等传感器识别道路、车辆、行人等环境信息，定位模块依赖高精度地图和GPS确定车辆位置，决策模块根据感知和定位结果规划行驶路径，控制模块则将决策指令转化为车辆的加速、制动、转向等操作。这种模块化架构的优势在于各模块职责明确，便于开发和调试，但也存在明显的缺陷：模块间的信息传递容易出现丢失和误差累积，且不同模块的优化目标难以统一，导致系统整体性能受限。

随着深度学习技术的兴起，端到端自动驾驶模型逐渐成为研究热点。端到端模型旨在直接从传感器输入（如摄像头图像、雷达点云）映射到车辆的控制指令（如方向盘角度、油门开度），省略了传统模块化架构中的中间步骤，从而减少了信息损失和误差传递。然而，早期的端到端模型多基于卷积神经网络（CNN）或循环神经网络（RNN），CNN擅长提取图像的空间特征，但对序列数据的处理能力有限；RNN虽然能处理序列信息，却存在梯度消失和长距离依赖问题，难以有效建模自动驾驶场景中复杂的时空关系。

Transformer模型凭借其强大的自注意力机制，