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基于强化学习的机器人导航方法研究结题报告

一、研究背景与问题提出

在智能制造、仓储物流、服务机器人等领域，机器人自主导航技术是实现自动化作业的核心支撑。传统导航方法如SLAM（同步定位与地图构建）、视觉导航等，依赖于精确的环境模型和传感器数据，在动态复杂环境中存在适应性差、鲁棒性不足等问题。例如，在人员流动频繁的商场环境中，传统导航系统容易因障碍物突然移动而陷入路径规划失效的困境；在仓储场景中，货架的临时调整也会导致预先生成的地图失效，需要重新建模。

强化学习（ReinforcementLearning,RL）作为一种通过试错与环境交互获取最优策略的机器学习方法，为机器人导航提供了新的解决方案。其核心优势在于无需预先构建精确环境模型，能够通过与环境的实时交互自主学习导航策略，从而更好地适应动态变化的场景。然而，当前基于强化学习的机器人导航方法仍存在诸多挑战：一是样本效率低下，机器人需要大量的试错才能学习到有效策略，在实际应用中存在安全风险和时间成本；二是泛化能力不足，在训练环境中学习到的策略往往难以直接迁移到新的未知环境；三是多目标优化问题，机器人导航需要同时实现避障、路径最短、能耗最低等多个目标，如何平衡这些目标是亟待解决的问题。

本研究针对上述问题，开展基于强化学习的机器人导航方法研究，旨在提升机器人在动态复杂环境中的导航性能，为实际应用提供技术支持。

二、研究目标与内容