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康复机器人调试使用规范

为确保康复机器人设备在临床应用中的安全性、有效性及稳定性，规范设备从调试到日常使用的全生命周期操作流程，特制定本详细规范。本规范适用于各类上下肢康复机器人、躯干减重支持机器人及外骨骼康复机器人的工程调试人员、临床医师、康复治疗师及设备维护管理人员。规范涵盖了设备部署、系统初始化、参数标定、临床适配、安全监控及应急处理等核心环节，旨在建立一套高可落地性、全闭环的设备管理与操作标准。

第一章总则与核心术语

1.1核心术语定义

在康复机器人的调试与使用过程中，涉及多学科交叉的专业概念，操作人员必须准确理解以下术语：

被动训练模式：设备完全由电机驱动，带动患者肢体沿预定轨迹进行运动，患者无需主动发力。适用于肌力0级至1级或早期关节活动度受限患者。

主动辅助训练模式：设备通过力矩传感器实时感知患者的运动意图，当患者主动发力时，机器人提供自适应的伺服助力，帮助患者完成完整运动轨迹。适用于肌力2级至3级患者。

抗阻训练模式：设备在患者主动运动时施加反向阻力，用于增强肌肉力量和耐力。适用于肌力3级及以上患者。

阻抗控制：一种高级力控算法，通过设定虚拟的惯性、阻尼和刚度参数，使机器人在接触人体时表现出柔顺性，避免生硬的机械碰撞。

关节零位标定：确定机器人各关节机械坐标系原点的过程，是确保运动学计算准确和轨迹跟踪精度的基础。

异常肌张力：在运动过程中，由于神经损伤导致的肌肉