自动驾驶线控底盘的冗余容错架构设计与失效模式下的主动安全控制策略.docxVIP

PAGE2

自动驾驶线控底盘的冗余容错架构设计与失效模式下的主动安全控制策略

摘要

随着自动驾驶技术向L3级以上进阶，线控底盘作为执行指令的最终载体，其可靠性直接决定行车安全。当前主流方案多采用单一冗余或局部备份，难以应对执行器突发失效与多重故障耦合的极端工况。本课题聚焦线控底盘冗余容错架构与主动安全控制，提出一种双冗余异构控制架构，并开发了基于残差特征的执行器失效模式识别与动态重构策略。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先从功能安全与危害分析出发，梳理出制动、转向、驱动三大系统的冗余需求与性能指标。其次，设计基于双冗余主控单元、双总线通信与双电源管理的分层异构架构，并通过控制分配矩阵实现多执行器协同。在此基础上，建立执行器残差模型，引入自适应阈值与故障模式分类器，实现失效实时检测与类型辨识。当确认失效后，触发动态重构算法，重新分配控制指令并切换至分层降级运行模式，确保车辆在失效工况下安全靠边停车。

核心创新点在于提出“失效模式识别—控制重构—安全降级”一体化闭环策略，将故障诊断与主动安全控制深度耦合，并利用双冗余架构的异构特性实现了故障的快速隔离与平滑接管。通过联合仿真与硬件在环测试，验证了架构在制动失效、转向失效及复合失效场景下的有效性与实时性，使系统失效率降低至10??/h量级，满足ISO26262ASILD安全目标。本文成果