（共13页PPT）模拟PID控制算法的数字实现.pptVIP

第三章数字PID控制算法第一节标准数字PID控制算法第二节改进的数字PID控制算法第三节数字PID控制算法的参数整定第一节标准数字PID控制算法一、PID控制算法及其作用PID控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差的比例、积分和微分进行线性组合，形成控制量输出，如图3-1所示。图3-1PID控制器方框图因此，连续系统中PID控制器的传递函数为(3-1)PID控制规律为(3-2)其中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数，为PID控制器的输入，为PID控制器的输出。由式（3-1）和式（3-2）可知，PID控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制