基于梯度下降IMU MARG姿态估计算法研究.pdfVIP

2011

IEEE

国际康复机器人会议

康复周

,

理工学院科学城,

,

2011年6月29

日

‑

7月1日｜end▁of▁sentence｜

使用梯度下降算法估计IMU和MARG方向｜end▁of

▁sentence｜

塞巴斯蒂安·O·H·马德威克，安德鲁·J·L·哈里森，拉维·瓦迪亚纳坦｜end▁of▁sentence｜

—本文提出了一种新颖的姿态算法，旨在支持一种计算在这一领域中具有重要实用价值。在的一项中，Zhoua

高效、可穿戴的惯性运动系统，用于康复应用。该算[7],指出实时操作、无线特性、数据准确性和便携性是实现临床可

法适用于由三轴陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元（I行系统必须解决的主要。｜end▁of▁sentence｜

MU），以及还包括三轴磁力计的磁角速率和重力（MARG）

传感器阵列。MARG实现中包含了磁失真补偿。该算法使用四

元数表示，允许加速度计和磁力计数据在分析推导和优化的梯A.惯性运动系统｜end▁of▁sentence｜

度下降算法中使用，以计算陀螺仪测量误差的方向作为四元数