人民大课件无人机结构与系统教学任务4.2_分析无人机飞行控制系统的基本原理.pptxVIP

任务4.2分析无人机飞行控制系统的基本原理感知-决策-执行——飞控系统基本原理项目4·认知无人机飞行控制系统

课程导入反馈循环调状态，闭环实现自稳定。无人机闭环飞行控制原理01什么是闭环控制？传感器测量实际状态作为反馈，和期望值做对比；控制器计算误差后输出指令，执行器改变设备状态，再重新测量，循环往复。02无人机飞行控制系统如何模仿飞行员驾驶飞机的闭环过程？IMU传感器测量姿态，替代人的眼睛与体感；飞控PID算法计算控制量，替代人脑判断；电调、舵机完成动作执行，替代人手推杆；依靠高频解算实现抗风扰，自动维持期望姿态与位置。开环无反馈容易漂移失控，闭环才可实现自稳定。

课程目录本任务知识模块感知-决策-执行——飞控系统基本原理自动驾驶仪的工作原理自动驾驶仪以传感器、计算机、执行机构替代人眼脑手，实现偏差闭环控制01飞行控制的基本控制律介绍比例、积分、PI飞行控制律，含公式、优缺点与控制回路02飞行控制算法介绍捷联惯导、卡尔曼滤波、PID三种无人机飞行控制算法03

01自动驾驶仪的工作原理自动驾驶仪以传感器、计算机、执行机构替代人眼脑手，实现偏差闭环控制

自动驾驶仪的工作原理第一部分·自动驾驶仪的工作原理自动驾驶仪模仿飞行员操纵行为，实现无人机自动姿态、航向控制，属于闭环自动控制系统。一、人工驾驶闭环流程眼睛（观察地平仪）→大脑（判断决策）→手臂（操纵升降舵）→飞机响应二