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自动驾驶环境感知多模态融合技术研究进展与挑战

目录

一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、自动驾驶环境感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

三、多模态融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.1多模态数据来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

3.2多模态数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.3多模态融合方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

四、多源数据融合技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1视觉数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2激光雷达数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3声音数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.4传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．