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无人机集群轨迹协同规划案

无人机集群轨迹协同规划案

无人机集群轨迹协同规划正从实验室走向复杂任务现场，成为低空经济、应急救灾、城市安防和事对抗中的核心能力。当数十架甚至上百架无人机需要在同一空域中完成侦察、打击、运输、干扰或通信中继时，单条航迹的优化已经不够，必须让整个集群在时空上彼此避让、在任务上互相补位、在扰动下自主恢复。这个问题之所以困难，是因为它同时叠加了高维连续控制、离散任务分配、动态环境约束和通信受限条件：每一架无人机都有自己的起点、终点、速度、转弯半径和载荷能力，空域中存在建筑、禁飞区、风场、雷达探测区和移动障碍，任务本身又可能随时变化，比如新增目标、丢失节点、链路中断或突发威胁。更深一层看，集群不是简单把多架飞机加在一起，而是要形成可演化、可重构、可解释的协同行为。轨迹规划若只追求最短路径，往往会带来队形崩溃、通信断裂、探测盲区或能耗失衡；若只强调安全保守，又会丧失任务时效和集群机动优势。因此在工程实践中，规划系统通常被拆成任务层、编队层、航迹层和执行层：任务层决定谁去干什么，编队层决定集群如何组织形态，航迹层决定每架飞机怎么飞，执行层决定控制指令如何落地。只有当这四层之间形成闭环，无人机集群才可能在城市峡谷、山地峡谷、舰载甲板、森林火场等环境中既飞得动，又打得通，还收得回。

一、算法架构与建模方法在无人机集群轨迹协同规划中的基础作用

（1）多目标优化模型的