原创力文档会议录：2015年IEEE机器人与仿生学国际
会议，，2015年12月6日至9日
非线性迭代学习控制的五自由度上肢康复机器人
朱雪峰，王建辉，王晓锋
—本文主要研究了上肢康复机器人轨迹控制中的迭代学习方法是对人类学习行为的一种模仿，采用
非线性和不确定性问题。考虑到康复机器人系统需要重复执行“重复中学习”的策略。它根据实际输出和期望输出之
任务以及迭代学习控制的特点，我们引入了一类非线性饱和函间的偏差生
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