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仿生水母软体机器人介电弹性体驱动器设计与水下推进实验

摘要

随着海洋资源开发与水下探测需求的日益增长，传统刚性推进器在隐蔽性、环境适应性及生物亲和性方面存在显著局限。本课题聚焦于仿生水母软体机器人的核心驱动部件——介电弹性体驱动器，旨在设计一种多层堆叠结构的柔性执行器，通过施加高压交流电实现周期性收缩与膨胀，模拟水母伞状体的脉冲喷射推进机制。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，从水下仿生推进的现实痛点出发，明确驱动器在推力、频率响应及效率方面的设计目标。其次，完成介电弹性体材料选型与多层堆叠结构设计，并构建高压驱动电路与实验平台。随后，详细阐述驱动器的制备工艺、预应力施加方式及电极涂覆技术。最后，搭建水下推进测试系统，测量不同驱动频率下的游泳速度，验证设计方案的可行性。

本设计的核心创新点在于提出了一种基于丙烯酸酯弹性体（VHB）的多层折叠堆叠构型，在有限体积内显著提升了驱动器应变输出，并通过实验建立了频率-速度映射关系，为仿生水母机器人的推进控制提供了数据支撑。

关键词：仿生水母；软体机器人；介电弹性体驱动器；多层堆叠；水下推进

第一章绪论

1.1研究背景

海洋环境监测、珊瑚礁生态调查以及水下考古等任务，对低扰动、高隐蔽性的水下机器人提出了迫切需求。传统水下推进器多采用螺旋桨或喷射泵，其刚性结构与高速旋转部件不仅噪