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机器人路径规划的构建

机器人路径规划的构建

机器人路径规划的构建需要从感知环境建模与地图表达出发，把物理空间转化为可被算法理解和处理的抽象结构，使移动机器人在复杂场景中具备可计算、可验证、可执行的导航基础。环境建模不仅要考虑静态障碍物的几何形状、尺寸和位置，还要兼顾动态障碍物运动规律、地面摩擦特性、坡度变化、光照干扰、传感器噪声以及人机共存带来的不确定性。栅格地图通过将连续空间离散化为若干单元格，能够以较低实现成本描述可通行区域与不可通行区域，但在大尺度场景下会产生存储和计算压力；拓扑地图以节点和边表达关键路口、门廊、电梯、充电点和作业区之间的连通关系，更适合高层任务调度与跨区域迁移；