机器人应用技术：机器人运动学PPT教学课件.pptxVIP

项目二机器人运动学;项目导读;知识目标;知识目标;能力目标;能力目标;素质目标;任务一工业机器人的数学基础;工业机器人通常是一个非常复杂的系统，为准确、高效的描述工业机器人的位姿，求解机器人的运动学和动力学方程。

通常需要借助矩阵及其运算、行列式、坐标系、空间向量、坐标变换等数学基础知识来进行分析研究。;矩阵及其运算-矩阵的定义;矩阵及其运算-矩阵的定义;矩阵及其运算-矩阵的定义;矩阵及其运算-矩阵与行列式;矩阵及其运算-矩阵与行列式;矩阵及其运算-矩阵与行列式;矩阵及其运算-矩阵与行列式;矩阵及其运算-矩阵的运算;向量及其运算-向量的定义;向量及其运算-向量的运算;向量及其运算-向量的运算;向量及其运算-向量的运算;向量及其运算-向量的运算;向量及其运算-空间点位置描述;向量及其运算-有向线段方位描述;向量及其运算-坐标系的方位描述;向量及其运算-坐标系的方位描述;向量及其运算-坐标系的方位描述;向量及其运算-刚体的位姿描述;任务二工业机器人的坐标系;工业机器人是一个复杂的机电一体化设备，通常采用坐标系来准确地描述机器人的位姿。常用的六轴串联机器人可以看成是由一系列旋转和摆动关节在空间组成的多刚体系统。因此，机器人的位姿描述问题也属于空间几何学问题。把空间几何学的问题归结成易于理解的代数形式的问题，用代数的方法构建出机器人的数学模型，从而进行计算、证明，达到最终解决