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关于西门子V90伺服重启后会自己执行上一次未完成的动作的一种解决方法

关于西门子V90伺服重启后会自己执行上一次未完成的动作的一种解决方法

在622侧板焊接机的调试中发现西门子V90伺服在定位过程中如果意外断电，在重新上电后给伺服上使能，伺服会立即执行断电前未完成的定位。按理说伺服重启后会清除所有任务并且不发命令是不会动的，V90可能有这方面的BUG未完善，并且公司的功能块把所有的数据都打包进轴数据类型里（包括运行模式），轴数据勾选了保持运行模式也会保持。

解决方法：修改功能块，在PLC第一个扫描周期把FB284的运行模式数据清零，如下图：