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基于变胞理论的类人手仿生抓取核桃自适应柔性剥壳机构设计

摘要

本研究针对核桃深加工产业中整仁率低、碎仁率高的核心痛点，提出一种基于变胞理论的类人手仿生抓取核桃自适应柔性剥壳机构设计方案。课题以模拟人手捏压核桃的力学行为为仿生原型，通过变胞机构实现构态切换与力位自适应调节，旨在突破传统机械剥壳方式对核桃个体差异适应性不足的瓶颈。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先分析核桃剥壳加工的工艺需求与现有技术局限，明确柔性自适应剥壳的设计目标；进而完成变胞剥壳机构的总体架构设计，划分感知-决策-执行三大功能模块；在详细设计阶段，建立壳仁分离动力学模型，推导捏压力与核桃壳体破裂的力学关系，并优化力位混合控制算法以提升整仁率；最后通过仿真与样机实验验证机构性能。

核心创新点在于：将变胞理论引入食品加工机械设计，实现机构拓扑结构的可控变化以模拟人手捏压动作的柔顺性；构建壳仁分离动力学模型为力位混合控制提供理论依据；提出基于模糊PID的力位混合控制策略，使机构能够根据核桃尺寸与壳厚自适应调节捏压力与位移，显著提高整仁率。

第一章绪论

1.1研究背景

核桃作为全球重要的坚果类经济作物，其深加工产品在食品工业中占据重要地位。核桃仁广泛应用于烘焙、糖果、饮料及保健食品领域，市场需求持续增长。然而，核桃剥壳取仁环节始终是制约产业升级的关键瓶颈。