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触觉几何协方差匹配位姿估计方法.pdfVIP

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  • 2026-09-23 发布于四川
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触觉几何协方差匹配位姿估计方法.pdf

    2015

    IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）

    德国汉堡会议

    2015年9月28

    日‑10月2日

    德国汉堡

    基于触觉‑几何协方差匹配的物姿估计

    Joao

    Bimbo,

    Kaspar

    Althoefer

    和

    Hongbin

    Liu伦敦国王学院机器人，英国

    joao.bimbo,k.althoefer,hongbin.liu@kcl.ac.uk

    所得协方差矩阵应近似于包含特征值的对角矩阵。

    如何以紧凑且有意义的形式表示触觉阵列传感器的数

    T(2)

    C0=cov(Ep)≈Λ

    据，是提升机器人抓取与操作任务感知能力的关键挑

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