33二阶系统解析.pptVIP

3.3二阶系统的时域分析一、二阶系统数学模型及其标准形式RLC电路、电动机转速控制系统

典型二阶系统是一个前向通道为惯性环节和积分环节串联的单位负反馈系统。令则二阶系统传递函数的标准形式为其中ζ称为阻尼比，τ为时间常数，ωn为系统的自然振荡角频率（无阻尼自振角频率)。

注意：控制工程中，二阶系统的典型应用极为普遍;为数众多的高阶系统在一定条件下可近似为二阶系统。

二、二阶系统的特征根（极点)分布求解二阶系统特征方程，可得两个特征根（极点)

(1).欠阻尼是一对共轭复数根。(2).临界阻尼是两个相同的负实根。??(3).过阻尼是两个不同的负实根。(4).无阻尼是一对共轭纯虚数根。

三、二阶系统的单位阶跃响应对于单位阶跃输入于是由拉氏反变换可以得到二阶系统的单位阶跃响应为下面按阻尼比分别讨论。

过阻尼(ζ1)这种情况下,系统存在两个不等的负实根,