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面向自动驾驶的强化学习仿真训练关键技术体系构建

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

面向自动驾驶的强化学习基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

仿真训练环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.1仿真环境设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.2环境建模与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3环境参数调整与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

强化学习算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2算法选择依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

仿真训练数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1数据