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机器人学基础期末考试试题及详细参考答案

考试说明：满分100分，考试时间120分钟，闭卷考试

适用专业：机械工程、自动化、机器人工程等相关专业

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人常用的串联机械手基本构型中，由三个转动关节组成腰部、大臂、小臂的构型是（）

A.直角坐标式B.圆柱坐标式C.球坐标式D.关节式

2.机器人运动学中，用来描述刚体空间姿态的旋转矩阵的阶数为（）

A.2×2B.3×3C.4×4D.6×6

3.D-H参数法中，用来表示相邻两连杆轴线之间夹角的参数是（）

A.连杆长度B.连杆扭转角C.关节偏距D.关节转角

4.机器人雅可比矩阵的主要作用是建立（）之间的映射关系

A.关节速度与末端操作速度B.关节位置与末端位置

C.关节加速度与末端加速度D.关节力矩与末端力

5.下列不属于机器人定位误差主要来源的是（）

A.连杆加工误差B.关节装配间隙C.轨迹规划算法D.传动机构磨损

6.机器人关节伺服系统中，实现位置闭环控制的核心反馈元件是（）

A.力传感器B.编码器C.加速度传感器D.温度传感器

7.关节型机器人的奇异位形会导致（）

A.运动精度大幅提升B.末端自由度缺失、运动失控

C.关节摩擦