毕业设计（论文）-仿生弹跳机器人结构设计.doc

仿生弹跳机器人结构设计

PAGEII

摘要

仿生弹跳机器人是机器人技术与生物学原理相融合的新兴研究方向，具有重要的理论价值和应用前景。传统机器人在复杂环境下适应性和机动性较差，而生物体优异的弹跳运动为仿生设计提供了独特机理。研究首先分析了野兔等动物的骨骼肌肉结构和弹跳机理，揭示其生物学理论基础。其次，构思出四足布局、摆臂式弹跳的总体设计方案，对腿部机构、驱动装置、弹性件等关键部件开展详细结构设计，最后建立运动学和动力学模型进行理论分析。研究为四足仿生弹跳机器人的发展提供了理论支撑和技术储备，对推动该领域机器人在特殊环境中的应用具有重要意义。

关键词：仿生弹跳机器人；运动学分析；结