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机器人安全光栅安装与功能测试标准

本标准旨在规范工业机器人工作单元及周边防护区域中安全光栅（亦称光电保护装置、AOPD）的安装流程、技术参数设定及功能测试方法，确保其在人机协作或隔离作业场景下能够准确、可靠地检测人员侵入，并即时输出停止信号，从而保障作业人员的生命安全与设备的稳定运行。本标准适用于所有新建、改建或扩建的涉及机器人集成的自动化生产线，是安全验收及日常维护的重要依据。

一、范围与规范性引用文件

本标准详细规定了安全光栅在机器人系统中的选型原则、机械安装要求、电气接线规范、光轴校准方法、安全距离计算逻辑以及系统性的功能测试流程。所有涉及机器人安装调试的工程师、系统集成商及安全管理人员必须严格遵照此标准执行。

在执行本标准时，应同步参考并符合以下最新版本的国家及国际标准要求：

GB/T19436.1：机械安全电敏防护装置第1部分：一般要求和试验。

GB/T19436.2：机械安全电敏防护装置第2部分：使用有源光电防护装置（AOPDs）设备特殊要求。

GB/T16855.1：机械安全安全相关控制系统第1部分：设计通则。

ISO13855：机械安全与人体部位接近速度相关的防护装置的定位。

ISO10218-1/-2：工业机器人安全要求。

二、安装前选型与环境检查

在正式安装前，必须依据机器人的工作范围、危险源的辨识结果以及生产环境的特性，对安全光栅