无人机集群组网与控制：无人机集群轨迹规划与应用实践PPT教学课件.pptx

第10章无人机集群轨迹规划与应用实践;

10.1轨迹规划;

1)规划阶段划分一致

所有无人机轨迹规划均包含地面布置、起飞、悬停、队形过渡、任务执行与返航降落等核心阶段。无论是纯预设式规划还是实时动态调整式规划，均需遵循这些基本流程。

2)遵循多维安全约束

各机型在飞行中需满足相似的安全约束，包括三维速度限制(沿X/Y/Z轴的速度分量)，三维加速度限制，最小静态/动态间距，飞行范围边界以及最长飞行时间等限制。如多旋翼无人机集群明确规定沿X、Y轴速度不超过±3m/s，沿Z轴不超过±2/3m/s，无人机间动态最小间距和静态最小间距分别为1.44m和1.8m。